О Белокузьминовке есть
статья в разделе Достопримечательности, там в конце немного описано как туда добраться:
Добраться до Белокузьминовки можно автобусом Краматорск - Часов Яр. Автобусом 29, который ходит от ст.Краматорск можно доехать до с.Семеновка, откуда до Белокузьминовки около 2км
А где там скала, я думаю на месте можно будет сориентироваться.
Только узнайте время последнего автобуса, чтобы не ночевать там
Ориентировочное расписание автобусов Краматорск-Часов Яр
тут Там же можно посмотреть и обратные автобусы. но расписание все равно желательно уточнить на месте.